% /* ----------------------------------------------------------------------------
%  * Copyright 2020, Jesus Tordesillas Torres, Aerospace Controls Laboratory
%  * Massachusetts Institute of Technology
%  * All Rights Reserved
%  * Authors: Jesus Tordesillas, et al.
%  * See LICENSE file for the license information
%  * -------------------------------------------------------------------------- */

%The reason for this function is that for some symbolic objects used by some solvers, det(A) doesn't work

function result=computeDet(A)

if(size(A,1)==3)
    a11=A(1,1); a12=A(1,2); a13=A(1,3);
    a21=A(2,1); a22=A(2,2); a23=A(2,3); 
    a31=A(3,1); a32=A(3,2); a33=A(3,3); 

    result=  [(a22*a33 - a23*a32)/(a11*a22*a33 - a11*a23*a32 - a12*a21*a33 + a12*a23*a31 + a13*a21*a32 - a13*a22*a31), -(a12*a33 - a13*a32)/(a11*a22*a33 - a11*a23*a32 - a12*a21*a33 + a12*a23*a31 + a13*a21*a32 - a13*a22*a31),  (a12*a23 - a13*a22)/(a11*a22*a33 - a11*a23*a32 - a12*a21*a33 + a12*a23*a31 + a13*a21*a32 - a13*a22*a31);
             -(a21*a33 - a23*a31)/(a11*a22*a33 - a11*a23*a32 - a12*a21*a33 + a12*a23*a31 + a13*a21*a32 - a13*a22*a31),  (a11*a33 - a13*a31)/(a11*a22*a33 - a11*a23*a32 - a12*a21*a33 + a12*a23*a31 + a13*a21*a32 - a13*a22*a31), -(a11*a23 - a13*a21)/(a11*a22*a33 - a11*a23*a32 - a12*a21*a33 + a12*a23*a31 + a13*a21*a32 - a13*a22*a31);
              (a21*a32 - a22*a31)/(a11*a22*a33 - a11*a23*a32 - a12*a21*a33 + a12*a23*a31 + a13*a21*a32 - a13*a22*a31), -(a11*a32 - a12*a31)/(a11*a22*a33 - a11*a23*a32 - a12*a21*a33 + a12*a23*a31 + a13*a21*a32 - a13*a22*a31),  (a11*a22 - a12*a21)/(a11*a22*a33 - a11*a23*a32 - a12*a21*a33 + a12*a23*a31 + a13*a21*a32 - a13*a22*a31)];
elseif(size(A,1)==4)
    
    a11=A(1,1); a12=A(1,2); a13=A(1,3); a14=A(1,4);
    a21=A(2,1); a22=A(2,2); a23=A(2,3); a24=A(2,4);
    a31=A(3,1); a32=A(3,2); a33=A(3,3); a34=A(3,4);
    a41=A(4,1); a42=A(4,2); a43=A(4,3); a44=A(4,4);
    
    result=[  (a22*a33*a44 - a22*a34*a43 - a23*a32*a44 + a23*a34*a42 + a24*a32*a43 - a24*a33*a42)/(a11*a22*a33*a44 - a11*a22*a34*a43 - a11*a23*a32*a44 + a11*a23*a34*a42 + a11*a24*a32*a43 - a11*a24*a33*a42 - a12*a21*a33*a44 + a12*a21*a34*a43 + a12*a23*a31*a44 - a12*a23*a34*a41 - a12*a24*a31*a43 + a12*a24*a33*a41 + a13*a21*a32*a44 - a13*a21*a34*a42 - a13*a22*a31*a44 + a13*a22*a34*a41 + a13*a24*a31*a42 - a13*a24*a32*a41 - a14*a21*a32*a43 + a14*a21*a33*a42 + a14*a22*a31*a43 - a14*a22*a33*a41 - a14*a23*a31*a42 + a14*a23*a32*a41), -(a12*a33*a44 - a12*a34*a43 - a13*a32*a44 + a13*a34*a42 + a14*a32*a43 - a14*a33*a42)/(a11*a22*a33*a44 - a11*a22*a34*a43 - a11*a23*a32*a44 + a11*a23*a34*a42 + a11*a24*a32*a43 - a11*a24*a33*a42 - a12*a21*a33*a44 + a12*a21*a34*a43 + a12*a23*a31*a44 - a12*a23*a34*a41 - a12*a24*a31*a43 + a12*a24*a33*a41 + a13*a21*a32*a44 - a13*a21*a34*a42 - a13*a22*a31*a44 + a13*a22*a34*a41 + a13*a24*a31*a42 - a13*a24*a32*a41 - a14*a21*a32*a43 + a14*a21*a33*a42 + a14*a22*a31*a43 - a14*a22*a33*a41 - a14*a23*a31*a42 + a14*a23*a32*a41),  (a12*a23*a44 - a12*a24*a43 - a13*a22*a44 + a13*a24*a42 + a14*a22*a43 - a14*a23*a42)/(a11*a22*a33*a44 - a11*a22*a34*a43 - a11*a23*a32*a44 + a11*a23*a34*a42 + a11*a24*a32*a43 - a11*a24*a33*a42 - a12*a21*a33*a44 + a12*a21*a34*a43 + a12*a23*a31*a44 - a12*a23*a34*a41 - a12*a24*a31*a43 + a12*a24*a33*a41 + a13*a21*a32*a44 - a13*a21*a34*a42 - a13*a22*a31*a44 + a13*a22*a34*a41 + a13*a24*a31*a42 - a13*a24*a32*a41 - a14*a21*a32*a43 + a14*a21*a33*a42 + a14*a22*a31*a43 - a14*a22*a33*a41 - a14*a23*a31*a42 + a14*a23*a32*a41), -(a12*a23*a34 - a12*a24*a33 - a13*a22*a34 + a13*a24*a32 + a14*a22*a33 - a14*a23*a32)/(a11*a22*a33*a44 - a11*a22*a34*a43 - a11*a23*a32*a44 + a11*a23*a34*a42 + a11*a24*a32*a43 - a11*a24*a33*a42 - a12*a21*a33*a44 + a12*a21*a34*a43 + a12*a23*a31*a44 - a12*a23*a34*a41 - a12*a24*a31*a43 + a12*a24*a33*a41 + a13*a21*a32*a44 - a13*a21*a34*a42 - a13*a22*a31*a44 + a13*a22*a34*a41 + a13*a24*a31*a42 - a13*a24*a32*a41 - a14*a21*a32*a43 + a14*a21*a33*a42 + a14*a22*a31*a43 - a14*a22*a33*a41 - a14*a23*a31*a42 + a14*a23*a32*a41);
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else
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end